Z wykształcenia historyk, Kuroń był przede wszystkim działaczem społecznym. W młodości, w latach 50., działał w Związku Młodzieży Polskiej i w Związku Harcerstwa Polskiego (współtworzył tzw. Hufiec Walterowski), był członkiem PZPR. W latach 60. rozpoczęła się jego aktywność opozycyjna, za którą był wielokrotnie więziony. W 1965 roku wraz z Karolem Modzelewskim opublikował „List otwarty do członków PZPR” wskazujący na konflikt pomiędzy klasą robotniczą a biurokracją partyjną. W roku 1968 został jednym z nieformalnych liderów ruchu studenckiego, w 1975 roku inicjatorem i sygnatariuszem „Listu 59” do Sejmu PRL przeciwko planowanym zmianom w Konstytucji. Był współtwórcą Komitetu Obrony Robotników i KSS „KOR”, a także doradcą NSZZ „Solidarność”. Brał udział w obradach Okrągłego Stołu, a po roku 1989 dwukrotnie pełnił funkcję ministra pracy i polityki socjalnej. Przez całe swoje życie walczył o prawa ludzi słabszych, dyskryminowanych i krzywdzonych. Był człowiekiem dialogu, dążył do pojednania. Szczególnie leżała mu na sercu sprawa stosunków polsko-ukraińskich i wzajemnego zrozumienia trudnej historii. Jako przewodniczący sejmowej komisji ds mniejszości narodowych i etnicznych pilotował ustawę zapewniającą mniejszościom pełnię praw obywatelskich.